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位置壞增益與進(jìn)給速度和跟髓誤差的關(guān)系

日期：2011年02月28　來源：沈陽機(jī)床集團(tuán)　關(guān)鍵字：機(jī)床
  機(jī)床坐標(biāo)軸的位置跟隨誤差A(yù)D=指令位置一實(shí)際位置。機(jī)床在運(yùn)動時(shí)，坐標(biāo)軸的位置跟隨誤差的變化。
  曲線D。是直線插補(bǔ)時(shí)x軸的位置指令輸入X(t)= Ft，其斜率F是該軸的恒定進(jìn)給速度指令，曲線D．是X軸的實(shí)際運(yùn)動位置時(shí)間關(guān)系曲線，如圖l-37e所示。從起點(diǎn)開始，速度控制單元接收來自位置控制器的指令速度，。執(zhí)行部件的實(shí)際移動速度并不能立即達(dá)到指令速度值F，而是從零逐漸上升，如圖l-37b所示，在t．時(shí)刻達(dá)到F值，以后就穩(wěn)定在此速度值上，系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)運(yùn)行。指令位置曲線與實(shí)際位置曲線斜率相同，但兩者的瞬時(shí)位置有一恒定的滯后（實(shí)際位置總是滯后于指令位置），即存在跟隨誤差A(yù)D。機(jī)床在f時(shí)刻，位置指令到達(dá)指令值蓋。，指令速度下降至零，但是執(zhí)行部件的實(shí)際速度只能逐漸下降，在f：時(shí)刻達(dá)到零，相應(yīng)地實(shí)際位置到達(dá)指令終點(diǎn)x。
  在坐標(biāo)軸運(yùn)動期間，跟隨誤差是在不斷變化的，它由執(zhí)行部件升速啟動時(shí)的零值逐漸增大到某一穩(wěn)態(tài)值A(chǔ)D，稱為穩(wěn)態(tài)位置誤差，當(dāng)執(zhí)行部件減速并停止時(shí)，它由穩(wěn)態(tài)值A(chǔ)D逐漸減小到零。
  位置控制系統(tǒng)平均開環(huán)增益置與穩(wěn)態(tài)位置跟隨誤差A(yù)D和進(jìn)給速度，之間存在如下關(guān)系
    AD= F/K
    由機(jī)床控制理論可得出位置控制系統(tǒng)平均開環(huán)增益世與位置環(huán)增益t成正比，即K:鞏蛭。當(dāng)數(shù)控系統(tǒng)和機(jī)床的機(jī)械系統(tǒng)確定以后，m是一個(gè)常數(shù)，所以位置環(huán)增益K與穩(wěn)態(tài)位置跟隨誤差A(yù)D和進(jìn)紿速度，之間的關(guān)系為：AD= F/( m,K.)。
    由此可得出，當(dāng)進(jìn)給速度F-定時(shí)，位置環(huán)增益丘越大，穩(wěn)態(tài)位置跟隨誤差A(yù)D越小，位置控制精度越高，但位置環(huán)的穩(wěn)定性越差，容易產(chǎn)生振蕩。

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